Fondato nel 1969, allora uno dei pochi esempi toscani di museo del territorio, è stato riaperto nel 2004 nella nuova sede di Palazzo Corsini, contiguo ad un ampio parco che conserva i resti del castello altomedievale di Salamarzana e della trecentesca Rocca Fiorentina. Le collezioni sono ordinate sui tre piani del palazzo nelle sezioni: archeologica, storico-artistica e naturalistica.
I materiali naturalistici e archeologici permettono di seguire la storia dell´ambiente naturale e antropizzato dalla fine del Terziario all´Età moderna tra il versante orientale delle Cerbaie, la bassa Valdinievole e il Valdarno, mentre la sezione storico-artistica raccoglie opere pittoriche e d´arti minori provenienti dalle chiese del capoluogo e la collezione di opere del pittore fucecchiese Arturo Checchi (1898-1971).